amazing ball_controllo tramite regolatore dinamico

[bongini89]

Buon giorno.

Sto cercando di controllare tramite un regolatore dinamico. Nelle simulazioni ottengo dei buoni risultati, ma quando genero il codice e programmo il "piano" non ho il risultato sperato. Vi posto lo schema che ho utilizzato e le risposte che ho ottenuto

[bongini89]

Mentre lo schema all'interno del blocco di controllo, che nello schema precedente è chiamato PID, è il seguente

[bongini89]

I risultati che si possono osservare dopo aver programmato la scheda sono.

[bongini89]

Dove il pimo grafico si riferisce alla posizione della pallina sul piano. Il secondo grafico al comando (che è un angolo in gradi) che sto dando al blocco AMAZING PWM outputs. Il terzo rappresenta la stima dell posizione effettuata dallo stimatore. Il quarto rppresenta l'errore. Il quinto rappresenta il segnale in uscita dal modello interno, che dovrebbe garantire l'inseguimento al gradino.

Non so se mi potete aiutare, vi ringrazio in anticipo.

[paolo.gai]

Domanda: la demo amazing ball fornita con lo scicos pack funziona?

Ciao,

Paolo