amazing ball_controllo tramite regolatore dinamico

Forum relativo alle schede FLEX, ERIKA Enterprise, RT-Druid, ScicosLab, ...

Moderator: paolo.gai

Locked
bongini89
Newbie
Posts: 14
Joined: Fri Nov 06, 2015 12:09 am

amazing ball_controllo tramite regolatore dinamico

Post by bongini89 » Mon Dec 07, 2015 10:09 am

Buon giorno.

Sto cercando di controllare tramite un regolatore dinamico. Nelle simulazioni ottengo dei buoni risultati, ma quando genero il codice e programmo il "piano" non ho il risultato sperato. Vi posto lo schema che ho utilizzato e le risposte che ho ottenuto
Attachments
All'interno del blocco PID ci sono dei regolatori dinamici. Come si vede ho riutilizzato lo schema fornito per il controllo attraverso un controllore PID.
All'interno del blocco PID ci sono dei regolatori dinamici. Come si vede ho riutilizzato lo schema fornito per il controllo attraverso un controllore PID.
schermata1.jpg (82.99 KiB) Viewed 30811 times

bongini89
Newbie
Posts: 14
Joined: Fri Nov 06, 2015 12:09 am

Re: amazing ball_controllo tramite regolatore dinamico

Post by bongini89 » Mon Dec 07, 2015 10:10 am

Mentre lo schema all'interno del blocco di controllo, che nello schema precedente è chiamato PID, è il seguente
Attachments
schermata2.png
schermata2.png (39.85 KiB) Viewed 30810 times

bongini89
Newbie
Posts: 14
Joined: Fri Nov 06, 2015 12:09 am

Re: amazing ball_controllo tramite regolatore dinamico

Post by bongini89 » Mon Dec 07, 2015 10:12 am

I risultati che si possono osservare dopo aver programmato la scheda sono.
Attachments
schermata3.jpg
schermata3.jpg (236.61 KiB) Viewed 30810 times

bongini89
Newbie
Posts: 14
Joined: Fri Nov 06, 2015 12:09 am

Re: amazing ball_controllo tramite regolatore dinamico

Post by bongini89 » Mon Dec 07, 2015 10:16 am

Dove il pimo grafico si riferisce alla posizione della pallina sul piano. Il secondo grafico al comando (che è un angolo in gradi) che sto dando al blocco AMAZING PWM outputs. Il terzo rappresenta la stima dell posizione effettuata dallo stimatore. Il quarto rppresenta l'errore. Il quinto rappresenta il segnale in uscita dal modello interno, che dovrebbe garantire l'inseguimento al gradino.

Non so se mi potete aiutare, vi ringrazio in anticipo.

paolo.gai
Administrator
Posts: 875
Joined: Thu Dec 07, 2006 12:11 pm

Re: amazing ball_controllo tramite regolatore dinamico

Post by paolo.gai » Fri Dec 11, 2015 9:48 am

Domanda: la demo amazing ball fornita con lo scicos pack funziona?

Ciao,

Paolo

Locked