Problema con blocco encoder Motion board e porta seriale UD

[Hal]

Salve,
sono uno studente di ingegneria dell'Automazione dell'università degli studi di Firenze. Ho realizzato un robot mobile tramite ruote in modalità differential drive e lo sto programmando attraverso la generazione di codice da scicoslab. Ho caricato sulla scheda flex il seguente sistema a blocchi scicos:

[Hal]

Chiedo scusa per l'invio prematuro messaggio. Lo schema a blocchi è il seguente:



Questo schema retroazionato serve per far inseguire al robot una traiettoria rettilinea (creata dal blocco T_rect ) e una volta caricato sulla scheda sembra funzionare. Il problema è che quando vado a visualizzare i valori di X,Y e theta dalla porta ethernet, tramite lo schema:



i valori ottenuti sono nulli. La cosa strana è che senza retroazione i dati sono visualizzati correttamente, ho fatto una prova con lo schema:



e in questo modo i dati arrivano. Qualcuno ha già avuto problemi di questo tipo?

[paolo.gai]

Prova a verificare se i dati escono veramente dal sistema. Infatti, se c'e' un problema di qualche tipo nel codice generato di fatto il sistema non spedirà pacchetti, che risultareanno sempre 0 lato host.

Per testare l'arrivo dei pacchetti puoi usare dei software tipo http://www.wireshark.org/

La cosa potrebbe anche accadere per las eguente causa: se i calcoli da effettuare sono eccessivi, il sistema non riuscirà a terminare i calcoli prima del prossimo tempo di campionamento. L'effetto è che la CPU sarà utilizzata al 100% dal task di controllo, senza lasciare spazio al task a bassa priorità che si occupa di spedire i dati tramite UDP.

In quel caso, probabilmente basta aumentare il periodo di campionamento (ovvero abbassare la frequenza del controllo).

Ciao,

PJ

[Hal]

ok farò subito queste prove grazie ancora vi farò sapere.

Hal