Sto sviluppando una tesina per conto del professor Aldo Franco Dragoni dell'università politecnica delle marche: l'oggetto di questa tesina è la creazione di una , oserei dire, "stupida" demo board da usare con la flex board.
La scheda consiste di 6 led: 2 task periodici, 1 task aperiodico, i led che segnala il background service, 1led che segnala la preemption, ed 1 led che segnala il bloccaggio. Diciamo un simpatico esercizio di stile a fini didattici :)
La scheda è quasi ultimata, mi sono avvicinato da poche settimane al mondo di erika e dei sistemi operativi in tempo reale, pero' devo dire che mi sn appassionato molto. Complimenti a chiunque abbia lavorato e sviluppato questo tipo di progetto, Paolo Gai, Giorgio Buttazzo e tutti gli altri :)
L'unico problema che ho incontrato è stato per quanto riguarda l'uso delle risorse, mi spiego meglio:
Quando uno dei 2 task periodici accede alla risorsa condivisa "A" , protetta da un semaforo binario , entra nella sua sezione critica: in questo caso l'altro task non riesce a fare preemption anche se dovrebbe. Se invece tolgo la sezione di codice per quanto riguarda l'accesso alle risorse, la preemption avviene correttamente.
I 2 task sono schedulati tramite EDF. La priorità l'ho impostata correttamente secondo SRP.
Il primo Task ha Periodo 5s, e tempo di computazione 2s. Il secondo Task ha Periodo 7s e tempo di computazione 4s. (sono 2 led che si accendono i task).
Entrambi i task per la prima metà del loro tempo di computazione entrano nella sezione critica accedendo alla risorsa A. per l'altra metà invece eseguono il loro normale lavoro.
Schedulando questi 2 task tramite EDF , il task 1 all'istante 15 dovrebbe fare prelazione sul task 2: ciò avviene correttamente se nessuno accede alla risorsa, ma se il task 2 all'istante 15 è sulla sua sezione critica, il task 1 non riesce a fare prelazione.
Non penso sia il comportamento corretto di erika...perchè avviene ciò? Come posso risolverlo?
Vi incollo parte del codice:
Code: Select all
CONF.OIL
CPU mySystem {
OS myOs {
EE_OPT = "DEBUG";
EE_OPT = "__SEM__";
CPU_DATA = PIC30 {
APP_SRC = "code.c";
MULTI_STACK = TRUE{
IRQ_STACK = FALSE;
};
ICD2 = TRUE;
};
MCU_DATA = PIC30 {
MODEL = PIC33FJ256MC710;
};
BOARD_DATA = EE_FLEX {
USELEDS = TRUE;
};
KERNEL_TYPE = EDF { NESTED_IRQ = TRUE; TICK_TIME = "500ns"; REL_DEADLINES_IN_RAM=TRUE;};
};
/*
* Nell'assegnazione dei preemption level (attributo PRIORITY) bisogna
* rispettare il protocollo SRP, ovvero il task con la deadline minore
* deve avere priorità maggiore.
*/
TASK task1 {
REL_DEADLINE = "5s"; //Tc= 2s Per=5s
PRIORITY = 2;
STACK = PRIVATE{
SYS_SIZE = 128;
};
};
TASK task2 {
REL_DEADLINE = "7s"; //Tc= 4s Per= 7s
PRIORITY = 1;
STACK = PRIVATE{
SYS_SIZE = 128;
};
};
COUNTER myCounter;
ALARM task1ActivationAlarm {
COUNTER = "myCounter";
ACTION = ACTIVATETASK { TASK = "task1"; };
};
ALARM task2ActivationAlarm {
COUNTER = "myCounter";
ACTION = ACTIVATETASK { TASK = "task2"; };
};
};Code: Select all
CODE.C
ResourceType A;
SemType S = STATICSEM(1);
TASK(task1)
{
task1Running = 1;
/* Se task2 è in esecuzione allora ho eseguito preempt e lo segnalo accendendo il led rosso */
if (task2Running) {
//spengo il led dell'altro task
green_right_off();
//accendo il led che mi indica che è avvenuta prelazione
red_bottom_left_on();
}
// Quando un task accede ad una risorsa la prelazione viene DISABILITATA!!!?????
WaitSem(&S);
//Se passo la wait accendo il led di questo task
green_left_on();
GetResource(A);
//non faccio nulla per un tempo pari alla metà del TC
sec_delay(TASK1_COMPUTATION_TIME/2);
ReleaseResource(A);
PostSem(&S);
green_bottom_off();
/* Non faccio nulla per la seconda metà del task */
sec_delay(TASK1_COMPUTATION_TIME/2);
/* L'esecuzione del task1 è terminata, quindi spengo il led di questo task */
green_left_off();
/* Se avevo eseguito preemption spengo il led rosso */
if (task2Running) {
red_bottom_left_off();
//riaccendo il led dell'altro task
green_right_on();
}
task1Running = 0;
}
//per l'altro task il codice è speculare
Saluti
Gianluigi
